高祖武德二年

（公元619年），

李渊将关中分为12道，即12个行政区域；每道置一军，共12军；又设若干骠骑府、车骑府，分别隶属于12军。

武德三年分别授予此12军军号：万年道参旗军、长安道鼓旗军、富平道玄戈军、酒泉道井钺军、同州道羽林军、华州道骑官军、宁州道折威军、岐州道平道军、邠州道招摇军、西麟州道苑游军、泾州道天纪军、宜州道天节军，每军设将、副将各一人，督率府兵且耕且战。

贞观时依隋制，设府兵之最高统帅部门十六卫－－其中左右卫、左右武卫、左右候卫、左右领军卫、左右屯卫、左右骁卫这十二卫各领军府40至60不等，军号分别为骁骑、熊渠、豹骑、羽林、射声、次飞，左右监门卫、左右千牛卫不统府兵；以及太子东宫六卫率－－太子左右卫率、太子左右司御率、太子左右清道率，诸卫率各领军府3至5不等，东宫十帅府中的太子左右监门率府、太子左右内率府不统府兵。

太宗又分全国为十道：关内、河南、河北、河东、山南、陇右、淮南、江南、剑南、岭南，全国军府虽然由12卫和六卫率分领，但同时又按地域隶属于道，所以府兵有双重节制。12卫和六卫率领有军府，但不得自行征调，调兵须有皇命，地方上不见命令不发兵；十道及下属各州不直接领兵，其对下属军府的职责是进行检查督促；各军府长官发兵时须以鱼符为凭，州、道长官参与合对。

府兵的选拔其时有三项标准：资财、材力（体力）、丁口，而以资财为首，等级观念很严；三卫五府士兵由五品及上柱国以上官员子孙组成，外府士兵由六品以下官及良家子弟组成；家中人口多、体力好的人21岁入役，61岁出军，三年一检点，相当于终身义务兵，本人享受免租庸调，同时自备粮秣、短兵器，战马和盔甲、长兵器由国家负担，每年冬季以府为单位由折冲都尉指挥进行操练。

府兵为初唐时期的主要的中央军，但并不是唯一的，募兵制一直与其并行（贞观至开元年间曾有过数次较大规模的募兵），比如说沿边戍兵既是大多为募来。

唐初时道相当于现在的军区，长官为大都督（战时出征称大总管）。

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